📝 学习笔记
专业研习、论文精读、技术沉淀与体系化算法知识库
🌟 论文精读 · 篇目二 (ICRA / TRO 权威经典)
2026-09-01 · 约 40 分钟阅读
非线性约束微分动态规划 (Nonlinear Constrained DDP, CDDP) 深度剖析
基于 Zhaoming Xie, C. Karen Liu, Kris Hauser 经典论文与全库标准化符号体系，深入剖析非线性状态避障与控制约束下的轨迹优化：活跃集一阶扰动灵敏度（Active-Set Sensitivity）解析求解、对偶乘子符号判定释放机制、前向逐阶段 QP 滚动与自适应盒式信赖域、相对度欧拉离散化避坑工程，以及二维质点、非完整车辆与 12 状态四旋翼避障基准实战。
cddp
nonlinear-constraints
active-set-qp
quadcopter-dynamics
进入精读 ➔
🌟 专题精读 · 篇目一 (算法与数学底座)
2026-09-01 · 约 35 分钟阅读
微分动态规划 (Differential Dynamic Programming, DDP) 全景探秘
参考 Lilian Weng 经典长篇综述范式，从维度灾难、贝尔曼最优性原理、LQR Riccati 差分方程推导出 DDP 二阶泰勒展开，深度拆解反向传播（开环前馈步长与闭环反馈增益）、非线性前向仿真回放、iLQR 高斯-牛顿近似、LM 阻尼正规化、Box-QP 控制限幅约束以及 Crocoddyl/FDDP 现代前沿，并包含完整 Python 实现与 Model-Based RL 对照。
optimal-control
trajectory-optimization
ilqr / ddp
reinforcement-learning
进入精读 ➔
📚 学习笔记专题归档
篇目二：非线性约束微分动态规划 (CDDP, Xie 2017)
已上线 · 进入精读 ➔
篇目一：微分动态规划全景 (DDP Overview: LQR, iLQR to Crocoddyl)
已上线 · 进入精读 ➔
篇目三：流形约束 DDP 与增广拉格朗日 ALTRO (Manifold DDP)
Lie-DDP / ALTRO / PROX-DDP · 撰写中